Primera Prueba a lazo abierto

Finalmente "terminamos" de armar la primera prueba a lazo abierto. Que significa a lazo abierto? Que no tiene ningún tipo de feedback, solo recibe comandos para ajustar las velocidades de los motores. Los resultados y las imagenes de la jornada a continuación

Claus con el Quad y la picada:

El banco de pruebas de la computadora de abordo

Cableado interno del quad

Lo manejamos desde una consola por teclado por lo que se volvió imposible controlarlo. Pero se pudo comprobar que cumple con el requerimiento: en menos del 50% de la potencia levanta su propio peso que es cerca de 1.3Kg. Este video lo demuestra:

Primera prueba del banco de motores

Estos son los videos de la primera prueba del banco de motores:

El propósito del banco es medir simultaneamente los parámetros del conjunto motor-hélice (RPM, consumo y empuje) para distintas hélices y acciones de control.

Quad V1.0

Estas son las fotos de la primera prueba

Dia de Corte en RobotGroup

Para el primer prototipo se realizaron cortes en laser sobre madera MDF y acrílico transparente.  Muchas gracias  a RobotGroup (http://www.robotgroup.com.ar) que nos presto las cortadoras laser.

La plancha usada fue:

Y este fue el proceso de corte:

Y así quedo la primera plancha:

Primeros componentes

Estos son los primeros componentes que seleccionamos para las pruebas. Todos son comprados en Hobby King

Motores

Turnigy Park450 Brushless Outrunner 1050kv (175 watts = 0.234 hp ~= 1/4 hp)

ESC

TURNIGY Plush 25amp Speed Controller

Baterias

Turnigy nano-tech 4500mah 3S 25~50C Lipo Pac

Turnigy 3300mAh 3S 30C Lipo Pack

Primer diseño experimental

Realizamos en SolidWorks el modelo 3D del Quad que estamos diseñando para poder verificar dimensiones, propiedades físicas (peso, centro de gravedad y momento de inercia especialmente).

Estas son las primeras imagenes

Presentación

Hola, este es el primer post del blog sobre el diseño y la construcción del Quadrotor. Somos cuatro integrantes del laboratorio de Sistemas Embebidos de la Facultad de Ingeniería de la Universidad de Buenos Aires (link):

• Alan Kharsansky
• Daniel Schermuk
• Ezequiel Esposito
• Federico Roasio

Estamos diseñando un Quadrotor que se utilizará como plataforma de estudio para temas como:

• Algoritmos de control
• Navegación integrada
• SLAM
• Diseño de electrónica de potencia
• Diseño de sistemas embebidos
• UAV's

Desde el primer día de trabajo nos propusimos las siguientes especificaciones que debería cumplir el diseño:

• Debe ser de facil armado
• Debe poder ser repetido con facilidad (es decir, sin piezas únicas)
• Debe poder llevar 1kg de payload (carga útil)

A medida que se avance con el diseño y la construcción se irá publicando en este blog.